raspberry pi3 でモータードライバーのプログラミング学習

秋月電子でTI社のモーター　モジュールDRV８８３２を購入したので（２３０円）raspberry pi3のGPIOピンを使ってモーターを制御するプログラミングを試してみる

　ICへの配線等はTI社の説明書を参考にしましたが、２本のIOピンからの入力で　それぞれHIGH,LOW で４通り　foward,reverse stanby brake　の制御が可能です。単にデジタル入力２系統ですので、pythonプログラムは簡単です。 モーターの電源はモバイル用乾電池電源５Vを流用しました。　モーター電圧調整用のバイアス電圧はラズパイの３．３Vから取っています。

　タクトボタンを押すと３回３秒　逆回転してターミナルに０，１，２とプリントされます。後は繰り返し処理で断続的に回り続けます。

　余談ですがi2c方式のDRV８８３０も購入しましたが、こちらはpythonのプログラムがわかりにくく、arduinoの方で試しました。i2cはアドレスで指定してレジスタに書き込む事で制御するので、プログラムが少し複雑になりますが、arduino IDEで用いるsketchの方が簡単。ラズパイの場合　i2c_toolsやsmbus等のライブラリーをインストールして、設定もいじらなければならず、少々不便。

課題は、プログラムを終了してもしばらく回り続ける事で、止め方にひと工夫。方針としてモーター制御は圧倒的にarduinoのほうが良いが、複雑なソフトウエア、ライブラリーとの連動を狙うならpython制御で使えるraspberry pi の方かな。

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